人類有大腦，電腦有CPU，而汽車則有ECU。顯然，如果將一輛車比喻成一個人的話，那么，四個輪子就是人的四肢，車身和底盤是人的骨骼，各種電路和線路是人的反饋神經，而ECU則是控制人的各種思維和行為的大腦�？匆奅CU是整車性能好壞的最重要組成部分了。那么ECU究竟是怎么一回事呢?
一、什么是ECU
ECU（Electronic Control Unit）電子控制單元，又稱“行車電腦”、“車載電腦”等。從用途上講則是汽車專用微機控制器。它和普通的電腦一樣,由微處理器（MCU）、存儲器（ROM、RAM）、輸入/輸出接口（I/O）、模數轉換器（A/D）以及整形、驅動等大規模集成電路組成。
從外觀上也很好辨認—在發動機電子燃油噴射系統中有一個形似方盒子的控制元件,它就是ECU。元件周圍有許多細密的插槽，用來連接眾多的輸入輸出電路,它和其他電子控制元件一起組成了汽車的大腦神經中樞系統 ,隨時監控著輸入的各種數據(比如剎車、換檔等)和汽車運行的各種狀態 (加速、打滑、油耗等 ),并按照預先設計的程序計算各種傳感器送來的信息 ,經過處理以后,把各個參數發送給各相關的執行機構 ,執行各種預定的控制功能。
圖1
二、 總線負載率對傳輸穩定性影響分析
隨著駕駛性能以及安全等級的不斷提高，使得對各類電控系統采集和執行的信號精準的要求越來越高，導致 ECU之間交互的信息量越來越大，報文不斷增多，負載不斷增大。一般情況下，為保證低優先級的報文傳輸延遲在可接受的時間范圍內，總線利用率不應超過30%，當負載率大于38%～40％時，穩定性開始衰減，超過55％后存在影響駕駛性及安全性風險，大于65％時，穩定性衰減加劇，超過98％時，網絡將不堪重負，如圖2所示。
圖2
三、 高負載率對總線的影響
CAN總線本質上還是半雙工通訊，就是“單行道”，即一個節點發送的時候其他節點無法發送數據。雖然CAN報文ID有優先級的區分，但如果高優先級一直占用總線，導致低優先級的節點就無法發出數據，這就是堵塞現象。負載率高的總線，此現象更為嚴重。
擁堵的重要的危害會發生報文競爭，導致仲裁。在仲裁結束時，容易產生尖峰脈沖，有導致位翻轉的隱患，特別是在容抗較大場合，容易導致位錯誤。如圖3所示。
圖3
負載率過高，總線節點多，造成總線網線的分布電容很大，體現在下降沿非常緩，如圖4所示，顯性電平回到隱性電平需要的放電時間加大。對信號來說就是會縮短隱性電平時間，容易導致位錯誤。
圖4
有人會問CAN總線負載率必需小于30%嗎？CAN總線負載率不一定要小于30%，根據經驗，負載率應控制在50％以內，有較為完善的網絡管理策略時，網段負載率應不超過70%。當然負載率是越低，越能保證實時性，但是負載率太低就無法傳輸足夠的數據，這是CAN的一個問題，在數據量大的時候無法保證實時性。一般的說法是30%左右的負載率是最好的。
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